我目前正在嘗試編寫一個(gè) ROS 發(fā)布者/訂閱者設(shè)置，該設(shè)置傳遞由 PIL 打開的圖像二進(jìn)制文件。由于操作限制，我希望不必使用 OpenCV，我想知道是否有辦法這樣做。這是我當(dāng)前的代碼：#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom PIL import Imagefrom sensor_msgs.msg import Image as sensorImagefrom rospy.numpy_msg import numpy_msgimport numpydef talker(): pub = rospy.Publisher('image_stream', numpy_msg(sensorImage), queue_size=10) rospy.init_node('image_publisher', anonymous=False) rate = rospy.Rate(0.5) while not rospy.is_shutdown(): im = numpy.array(Image.open('test.jpg')) pub.publish(im) rate.sleep()if __name__ == '__main__' try: talker() except ROSInterruptException: pass在 pub.publish（im） 嘗試時(shí)拋出：TypeError: Invalid number of arguments, args should be ['header', 'height', 'width', 'encoding', 'is_bigendian', 'step', 'data'] args are (array([[[***array data here***]]], dtype=uint8),)如何將圖像轉(zhuǎn)換為正確的形式，或者是否有支持僅通過 ROS 連接發(fā)送原始二進(jìn)制文件的轉(zhuǎn)換方法/不同的消息類型？
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互換的青春
TA貢獻(xiàn)1797條經(jīng)驗(yàn) 獲得超6個(gè)贊
事實(shí)上：
#!/usr/bin/env python
import rospy
import urllib2? # for downloading an example image
from PIL import Image
from sensor_msgs.msg import Image as SensorImage
import numpy as np
if __name__ == '__main__':
? ? pub = rospy.Publisher('/image', SensorImage, queue_size=10)
? ? rospy.init_node('image_publisher')
? ? im = Image.open(urllib2.urlopen('https://cdn.sstatic.net/Sites/stackoverflow/Img/apple-touch-icon.png'))
? ? im = im.convert('RGB')
? ? msg = SensorImage()
? ? msg.header.stamp = rospy.Time.now()
? ? msg.height = im.height
? ? msg.width = im.width
? ? msg.encoding = "rgb8"
? ? msg.is_bigendian = False
? ? msg.step = 3 * im.width
? ? msg.data = np.array(im).tobytes()
? ? pub.publish(msg)
慕森卡
TA貢獻(xiàn)1806條經(jīng)驗(yàn) 獲得超8個(gè)贊
我對 ROS 一無所知，但我經(jīng)常使用?PIL，所以如果其他人知道得更好，請 ping 我，我會(huì)刪除這個(gè)“最佳猜測”答案。
所以，似乎你需要從 .因此，您需要：PIL Image
'header'，
'高度'，
'寬度'，
'編碼'，
'is_bigendian'，
'步驟'，
“數(shù)據(jù)”
因此，假設(shè)您這樣做：
im?=?Image.open('test.jpg')您應(yīng)該能夠使用：
你需要解決的事情
im.height從PIL Imageim.width從PIL Image可能
const std::string RGB8 = "rgb8"可能無關(guān)緊要，因?yàn)閿?shù)據(jù)是 8 位的
可能是因?yàn)樗敲肯袼?RGB 3 個(gè)字節(jié)
im.width * 3np.array(im).tobytes()
在任何人標(biāo)記這個(gè)答案之前，沒有人說答案必須是完整的——它們可以“希望有幫助”！
請注意，如果您的輸入圖像是PNG格式，則應(yīng)檢查，如果是（即調(diào)色板模式），請立即運(yùn)行：im.mode"P"
im?=?im.convert('RGB')以確保它是 3 通道 RGB。
請注意，如果輸入圖像為 PNG 格式且包含 Alpha 通道，則應(yīng)將 to 和 set .encoding"rgba8"step = im.width * 4
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