我有 2 個(gè)Pose代表相機(jī)的 2 個(gè)位置，我想得到它們的方位角之間的差異。舊的姿勢是從具有舊相機(jī)姿勢的錨點(diǎn)集中檢索的，因此我不應(yīng)該從 ARCore 的世界理解更新中得到錯(cuò)誤。從當(dāng)前幀中檢索新的姿勢。我嘗試使用這個(gè)公式：psi?=?atan2(
????2*(qw*qz?+?qx*qy),
????????1-2*(qy*qy?+?qz*qz)
)然后我從新角度中減去舊角度，但沒有成功：當(dāng)我移動(dòng)手機(jī)僅修改俯仰角度時(shí)，我得到的結(jié)果也會有所不同。我認(rèn)為它不起作用，因?yàn)樗僭O(shè) +Z 是垂直軸，而 +Y 是 ARCore 中的垂直軸。所以我旋轉(zhuǎn)了公式中的軸，使垂直軸為 Y ：psi?=?atan2(
????2*(qw*qy?+?qz*qx),
????????1-2*(qx*qx?+?qy*qy)
)它仍然不起作用，當(dāng)我僅改變音調(diào)時(shí)，結(jié)果仍然不同。顯然這不是正確的轉(zhuǎn)變。如何計(jì)算相機(jī)兩個(gè)姿勢之間的方位角差異？這實(shí)際上可能是 Mathematics Stack Exchange 的一個(gè)問題，但我不確定我是否誤解了 ARCore 或數(shù)學(xué)，所以就在這里。
1 回答
FFIVE
TA貢獻(xiàn)1797條經(jīng)驗(yàn) 獲得超6個(gè)贊
使用以下方法計(jì)算始終以二維測量的方位角：
public float getAzimuth(PointF aim) {
float angle = Math.toDegrees(Math.atan2(aim.x - x, aim.y - y));
// the range of ± 90.0° must be corrected...
if(angle < 0.0) {
angle += 360.0;
}
return angle;
}
...以下計(jì)算距離的方法：
float distance = Math.sqrt((x2 – x1) / 2.0 +
(y2 – y1) / 2.0 +
(z2 – z1) / 2.0);
...以及以下計(jì)算暴跌的方法：
float plunge = Math.asin((z2 – z1) / distance)
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