我對(duì) ROS 和嵌入式 C++ 編程非常非常陌生。我討厭 Python，我希望將最初用 Python 編寫的節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)換為 C++。我不會(huì)詳細(xì)介紹這種轉(zhuǎn)換，我對(duì)我采用的 OOP 方法很滿意（將訂閱者回調(diào)放入類中，將發(fā)布者作為類成員），但主要問題是 python 中處理所需字節(jié)數(shù)組的一段代碼用于與 Arduino 進(jìn)行通信。我從未在 C++ 中使用過字節(jié)和位，事實(shí)證明人們使用 Python 是因?yàn)槠溆押玫?Pyserial 庫，而 C++ 中的等效方法非常黑暗，特別是在 Linux 操作系統(tǒng)上。Python代碼是：def function_callback(my_data):global packetmy_array=my_data.dataprint(my_array)packet = bytearray()for byte in my_array:    packet.append(byte+48)packet.append(0x0A)packet.append(0x0D)我知道這需要 ROS std_msgs/ByteMultiArray 類型的 my_data，將實(shí)際數(shù)據(jù)從該消息傳遞到數(shù)組 my_array，現(xiàn)在該數(shù)組中的元素被讀取為 ASCI 而不是位，因此 for 循環(huán)將 48 添加到中的每個(gè)元素為了得到他們的十進(jìn)制值。最后兩個(gè)附加是 Arduino 中需要的一些特殊字節(jié)。在 C++ 中我不知道如何做到這一點(diǎn)。我在這里找到了說明并創(chuàng)建了一個(gè) SerialComm 類，它本質(zhì)上模仿了該代碼，該類中最重要的方法應(yīng)該是：void SerialComm::write_port(unsigned char* msg){   int i=write(serial_port, msg, sizeof(msg));}我不確定參數(shù)是否應(yīng)該具有 unsigned char* 數(shù)據(jù)類型，但似乎 unistd.h 中的 write 函數(shù)支持這一點(diǎn)?？偟膩碚f，我如何準(zhǔn)備“數(shù)據(jù)包”并將其發(fā)送到端口？更具體地說，我需要寫入的數(shù)據(jù)是ROS中的std_msgs/ByteMultiArray類型，我檢查了它，實(shí)際數(shù)據(jù)是std::vector<signed char>類型，我嘗試將此作為解決方案：unsigned char* make_byte_array(std::vector<signed char> array) const{    unsigned char retval[array.size()+2];    int i=0;    while (i<array.size())    {       retval[i]=array[i];       i++;    }    retval[i+1]=0x0A;    retval[i+2]=0x0D;    return retval; }這個(gè)函數(shù)顯然是無意義的，但是它編譯了，它自然不起作用，因?yàn)榉祷亓?retval 變量的地址，沒有其他任何東西，但我主要試圖以某種方式將 unsigned char* 傳遞給該 write 函數(shù)以將數(shù)據(jù)寫入端口。當(dāng)然，主要問題是如何將從 std_msgs/ByteMultiArray 獲得的 std::vector 數(shù)組轉(zhuǎn)換為寫入 arduino 端口所需的任何內(nèi)容，并本質(zhì)上模仿 Python 解決方案中發(fā)送的數(shù)據(jù)包。我想我在這里主要是在理解字符數(shù)據(jù)類型方面遇到困難，因?yàn)槲覐奈凑嬲褂眠^它們，我只記得它們很重要，因?yàn)榫哂袉挝晃粌?nèi)存大小。