我有興趣比較現(xiàn)實世界中呈現(xiàn)的對象的四元數(shù)（上面有 ArUco 標(biāo)記）和它在 Unity3D 中的模擬版本。為此，我使用位于不同位置的對象在 Unity 中生成了不同的場景。我將其相對于相機(jī)的位置和方向存儲在一個 csv 文件中。四元數(shù)看起來像這樣（例如）：[-0.492555320262909 -0.00628990028053522 0.00224017538130283 0.870255589485168]在 ArUco 中，使用后estimatePoseSingleMarkers我得到了 Angle-Axis 的緊湊版本，我使用以下函數(shù)將其轉(zhuǎn)換為四元數(shù)：def find_quat(rvecs):  a = np.array(rvecs[0][0])  theta = math.sqrt(a[0]**2 + a[1]**2 + a[2]**2)   b = a/theta   qx = b[0] * math.sin(theta/2)  qy = -b[1] * math.sin(theta/2) # left-handed vs right handed  qz = b[2] * math.sin(theta/2)  qw = math.cos(theta/2)  print(qx, qy, qz, qw)其中 rvecs 是 ArUco 的返回值然而，在這樣做之后我仍然得到不同的結(jié)果，同一場景的例子：[0.9464098048208864 -0.02661258975275046 -0.009733748408866453 0.321722715311581]<< 阿魯科結(jié)果[-0.492555320262909 -0.00628990028053522 0.00224017538130283 0.870255589485168]<< Unity的結(jié)果find_quat 的示例輸入：[[[ 2.4849011 0.04546755 -0.030406 ]]]estimatePoseSingleMarkers這是函數(shù) 的輸出Unity的Quaternion查找如下：GameObject.Find("Cube").transform.localRotation;我錯過了什么嗎？