給定一個旋轉(zhuǎn)矩陣R，使某個點c（新的旋轉(zhuǎn)中心）在變換 下不變y = R * c，即改變R使旋轉(zhuǎn)中心位于c而不是原點的等效變換是什么。一個限制是我不能對要使用的實際矢量進(jìn)行操作，只能編輯原始轉(zhuǎn)換（這是因為那部分埋在外部庫中，我無法更改它）。我有一些有用的東西，但它違反了上述限制：import numpy as np# R is a given rotation matrix, v is an arbitrary vector and cen is the desired centertheta = np.pi / 2cen = np.array([0.5, 0.5])v = np.array([0, 0])R = Rot(theta) # ordinary rotation matrixy = R @ (v - center ) + cen # y = [0, 1] which is the expected result since we have a right angle triangle # with vertices at (0, 0) (0.5, 0.5) and (0, 1)我也嘗試實現(xiàn)類似于此處的計算，但我得到的結(jié)果不正確我怎樣才能獲得相同的結(jié)果但保持形式y(tǒng) = R*v（或使用剛性 transform y = R*v + t）但v不像我那樣改變？