所以我有一個加速度傳感器，可以提供加速度數(shù)據(jù)。設(shè)備當(dāng)前停在某個位置，因此數(shù)據(jù)如下所示（每個軸都有一些噪音）：ACCELX = 264ACCELY = -43ACCELZ = 964然后是一個代表設(shè)備的 3D 模型，“我想要的”就是這個 3D 模型來表示真實設(shè)備的方向。在我試圖了解.NET中四元數(shù)的用法時，這是我狼吞虎咽的代碼：/* globals */Vector3D PrevVector = new Vector3D(0, 0, 0);ModelVisual3D model; // initialized and model file loadedprivate async void TimerEvent() { RotateTransform3D rot = new RotateTransform3D(); QuaternionRotation3D q = new QuaternionRotation3D(); double x = 0, y = 0, z = 0; List<Reading> results = await Device.ReadSensor(); foreach (Reading r in results) { switch (r.Type) { case "RPF_SEN_ACCELX": x = r.Value; break; case "RPF_SEN_ACCELY": y = r.Value; break; case "RPF_SEN_ACCELZ": z = r.Value; break; } } double angle = Vector3D.AngleBetween(new Vector3D(x, y, z), PrevVector); q.Quaternion = new Quaternion(new Vector3D(x, y, z), angle); rot.Rotation = q; model.Transform = rot; PrevVector = new Vector3D(x, y, z); }移動我的真實設(shè)備確實會導(dǎo)致報告值發(fā)生變化，但屏幕上的模型只是在我看來隨機的方向上抽搐，與噪音相差無幾，似乎與我如何旋轉(zhuǎn)真實設(shè)備無關(guān)。我很確定我正在錯誤地構(gòu)建和使用四元數(shù)。我該怎么做才對？這是帶有 WPF 的 .NET。還有HelixToolkit.WPF可用，但我還沒有看到任何從那里的加速度數(shù)據(jù)創(chuàng)建四元數(shù)的函數(shù)。更高級別的框架（例如 Unreal Engine 或 Unity）不適用于此項目。
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DIEA
TA貢獻1820條經(jīng)驗 獲得超3個贊
事實證明我的問題具有完全不同的性質(zhì)：我必須使用一個名為Transform3DGroup. 這是必須更改代碼以啟用繞 Z 軸旋轉(zhuǎn)的方式：
/* globals */
ModelVisual3D model; // initialized and model file loaded
Transform3DGroup tg = new Transform3DGroup();
private async void TimerEvent()
{
RotateTransform3D rot = new RotateTransform3D();
QuaternionRotation3D q = new QuaternionRotation3D();
double x = 0, y = 0, z = 0;
List<Reading> results = await Device.ReadSensor();
foreach (Reading r in results)
{
switch (r.Type)
{
case "RPF_SEN_ACCELX":
x = r.Value;
break;
case "RPF_SEN_ACCELY":
y = r.Value;
break;
case "RPF_SEN_ACCELZ":
z = r.Value;
angle = GetAngle(x, y).ToDegrees();
q.Quaternion = new Quaternion(new Vector3D(0, 0, 1), angle);
break;
}
rot.Rotation = q;
tg.Children.Clear();
tg.Children.Add(rot);
model.Transform = tg; // Use Transform3DGroup!
}
}
我還沒有找到任何關(guān)于強制使用Transform3DGroup.
為了完整起見，以下是Bill Wallis 在 Math Overflow 上GetAngle()得出的內(nèi)部結(jié)構(gòu)：
private double GetAngle(double x, double y)
{
if (x > 0)
{
return 2 * Math.PI - Math.Atan(y / x);
}
else if (x < 0)
{
return Math.PI - Math.Atan(y / x);
}
else // x == 0
{
return 2 * Math.PI - Math.Sign(y) * Math.PI / 2;
}
}
以及 double 類型的擴展以在弧度和度數(shù)之間轉(zhuǎn)換雙精度數(shù)（類外，命名空間內(nèi)）：
public static class NumericExtensions
{
public static double ToRadians(this double val)
{
return (Math.PI / 180) * val;
}
public static double ToDegrees(this double val)
{
return (180 / Math.PI) * val;
}
}
滄海一幻覺
TA貢獻1824條經(jīng)驗 獲得超5個贊
您的傳感器輸出旋轉(zhuǎn)值是累積的還是差異的？有時輸出旋轉(zhuǎn)是差異，您需要先前的旋轉(zhuǎn)值加上差異來計算當(dāng)前的新旋轉(zhuǎn)值。
您可以嘗試保存之前的四元數(shù)并將當(dāng)前四元數(shù)與之前的四元數(shù)相加，以獲得新的累積旋轉(zhuǎn)。
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