我正在開發(fā)一個(gè)Android應(yīng)用程序以跟蹤室內(nèi)位置。我的手機(jī)是使用兩個(gè)傳感器的Google Nexus S，第一個(gè)是加速度計(jì)，第二個(gè)是陀螺儀。我的想法是，從2個(gè)傳感器（用于運(yùn)動的加速度計(jì)和用于方向的陀螺儀）的起始參考點(diǎn)（已知的GPS位置）跟蹤手機(jī)在移動時(shí)的位置。并在用戶前進(jìn)時(shí)顯示在地圖上。但是問題是我不知道如何組合這兩個(gè)傳感器來給我一個(gè)實(shí)際的位置？我已經(jīng)在互聯(lián)網(wǎng)上閱讀過一些有關(guān)“卡爾曼過濾器”的文章，經(jīng)過更多研究后，我發(fā)現(xiàn)該過濾器非常非常復(fù)雜（對我來說太多了），尤其是在Android版Java（CPU殺手）中對其進(jìn)行編碼是否有人可以與我分享有關(guān)使用陀螺儀和加速度計(jì)的室內(nèi)定位系統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)？