我在視頻（或圖像）中有4個(gè)共面點(diǎn)，代表一個(gè)四邊形（不一定是正方形或矩形），我希望能夠在它們的上方顯示一個(gè)虛擬立方體，立方體的角恰好位于這些角上視頻四分之一。由于這些點(diǎn)是共面的，因此我可以計(jì)算單位正方形的角（即[0,0] [0,1] [1,0] [1,1]）與四邊形的視頻坐標(biāo)之間的單應(yīng)性。通過(guò)這種單應(yīng)性，我應(yīng)該能夠計(jì)算出正確的攝像機(jī)姿勢(shì)，即[R | t]，其中R是3x3旋轉(zhuǎn)矩陣，t是3x1平移矢量，以便虛擬立方體位于視頻四邊形上。我已經(jīng)閱讀了許多解決方案（其中一些在SO上）并嘗試實(shí)現(xiàn)它們，但是它們似乎僅在某些“簡(jiǎn)單”情況下才有效（例如，當(dāng)視頻四邊形為正方形時(shí)），但在大多數(shù)情況下不起作用。這是我嘗試過(guò)的方法（大多數(shù)方法基于相同的原理，僅翻譯的計(jì)算略有不同）。令K為相機(jī)的本征矩陣，H為單應(yīng)性。我們計(jì)算：A = K-1 * H假設(shè)a1，a2，a3是A的列向量，r1，r2，r3是旋轉(zhuǎn)矩陣R的列向量。r1 = a1 / ||a1||r2 = a2 / ||a2||r3 = r1 x r2t = a3 / sqrt(||a1||*||a2||)問(wèn)題是這在大多數(shù)情況下不起作用。為了檢查我的結(jié)果，我將R和t與通過(guò)OpenCV的solvePnP方法獲得的結(jié)果進(jìn)行了比較（使用以下3D點(diǎn)[0,0,0] [0,1,0] [1,0,0] [1,1 ，0]）。由于我以相同的方式顯示多維數(shù)據(jù)集，因此我注意到在每種情況下，solvePnP均提供正確的結(jié)果，而從單應(yīng)性圖中獲得的姿勢(shì)大多是錯(cuò)誤的。從理論上講，由于我的點(diǎn)是共面的，因此可以從單應(yīng)性計(jì)算姿勢(shì)，但是我找不到從H計(jì)算姿勢(shì)的正確方法。關(guān)于我在做什么錯(cuò)的任何見(jiàn)解？嘗試@Jav_Rock的方法后進(jìn)行編輯您好Jav_Rock，非常感謝您的回答，我嘗試了您的方法（以及許多其他方法），這似乎或多或少都可以。但是，在基于4個(gè)共面點(diǎn)計(jì)算姿勢(shì)時(shí)，我仍然碰巧遇到一些問(wèn)題。為了檢查結(jié)果，我將其與solvePnP的結(jié)果進(jìn)行比較（由于采用了迭代重投影誤差最小化方法，因此效果會(huì)更好）。這是一個(gè)例子：黃色立方體：解決PNP黑色立方體：Jav_Rock的技術(shù)青色（和紫色）多維數(shù)據(jù)集：其他一些技術(shù)得出的結(jié)果完全相同如您所見(jiàn)，盡管矢量看起來(lái)是正交的，但黑色立方體或多或少是可以的，但似乎比例不高。EDIT2：我對(duì)v3進(jìn)行了歸一化（為了增強(qiáng)正交性），它似乎也解決了一些問(wèn)題。