我正在使用Lego Mindstorm的NXT系統(tǒng)構(gòu)建平衡機器人。我正在使用HiTechnic的兩個傳感器，第一個是加速度計，第二個是陀螺儀。我已經(jīng)成功濾除了兩個傳感器的噪聲以及在-90到90度之間的兩個角度的派生角度，其中0度是完美平衡的。我的下一個挑戰(zhàn)是將兩個傳感器值結(jié)合起來以校正陀螺儀隨時間的漂移。下面是我根據(jù)實際數(shù)據(jù)創(chuàng)建的示例圖，以演示陀螺儀的漂移：我見過的使這些傳感器堅如磐石的最常用方法是使用卡爾曼濾波器。但是，我不是微積分專家，我真的不懂?dāng)?shù)學(xué)符號，但是我確實懂源代碼中的數(shù)學(xué)。我正在使用RobotC（與其他任何C派生類一樣），如果有人可以給我示例如何在C中實現(xiàn)此功能，我將不勝感激。謝謝您的幫助！解決方案結(jié)果：好的，kersny通過向我介紹互補過濾器解決了我的問題。這是說明我的結(jié)果的圖表：結(jié)果1結(jié)果＃2如您所見，該濾波器會校正陀螺儀的漂移并將兩個信號合并為一個平滑信號。編輯：由于我還是要修復(fù)損壞的圖像，所以我認(rèn)為顯示用于生成此數(shù)據(jù)的裝備會很有趣：