任務(wù)棧和函數(shù)棧有很大不同，要回答你的問題首先應(yīng)該需要知道任務(wù)是怎樣切換的以及切換過程對(duì)棧的操作。
正如你所說，每個(gè)任務(wù)都需要分配一個(gè)內(nèi)存空間，這個(gè)內(nèi)存空間作為任務(wù)棧，在任務(wù)運(yùn)行時(shí)使用。先說單任務(wù)情況，給該任務(wù)分配一個(gè)內(nèi)存空間作為任務(wù)棧，假設(shè)在一個(gè)時(shí)候程序暫停,再運(yùn)行任務(wù)時(shí)，仍然可以接著剛才停之前運(yùn)行處繼續(xù)執(zhí)行，為啥呢？因?yàn)樵谕５臅r(shí)候該任務(wù)棧保存了所有該任務(wù)的信息，再回來時(shí)可以繼續(xù)執(zhí)行。
換到多任務(wù)，每次執(zhí)行代碼cpu是不會(huì)關(guān)心是什么任務(wù)，它只會(huì)根據(jù)當(dāng)前指令和棧里的信息執(zhí)行而已。試想一下，一個(gè)任務(wù)執(zhí)行的時(shí)候被打斷，再次返回時(shí)棧里的信息不變，它是不是可以按照被打斷前那樣繼續(xù)執(zhí)行。
好了，接下來該說切換任務(wù)時(shí)怎么找到棧。要切換任務(wù)一般在中斷或者陷阱產(chǎn)生后才切換，也就是說當(dāng)前任務(wù)將被打斷，進(jìn)去中斷后操作系統(tǒng)(ucos2等)需要將一些必要的寄存器信息保存到該任務(wù)棧中，然后找到即將運(yùn)行的任務(wù)棧，恢復(fù)寄存器信息即可運(yùn)行別的任務(wù)。舉個(gè)例子，假設(shè)任務(wù)a在地址為0x0a0000的指令處被打斷，此時(shí)pc寄存器(假設(shè)該寄存器存放當(dāng)前指令地址的寄存器)和其他一些相關(guān)寄存器被保存到該任務(wù)的任務(wù)棧中。需要切回該任務(wù)時(shí)，只要從該任務(wù)棧中恢復(fù)這些寄存器即可，此時(shí)cpu就知道任務(wù)剛才被打斷時(shí)在地址為0x0a0000處，就可以沿著該地址繼續(xù)執(zhí)行。
任務(wù)切換時(shí)cpu入棧出棧確實(shí)不用普通用戶關(guān)系，不關(guān)心并不是什么都沒做，這部分已經(jīng)由操作系統(tǒng)處理(如果你需要移植的話，怎么出棧怎么入棧可以自己寫)，出棧入棧按照一定的順序保障寄存器恢復(fù)正確。

每個(gè)任務(wù)都有自己的堆?？臻g。堆棧必須聲明為OS_STK類型，并且由連續(xù)的內(nèi)存空間組成。用戶可以靜態(tài)分配堆?？臻g(在編譯的時(shí)候分配)也可以動(dòng)態(tài)地分配堆棧空間(在運(yùn)行的時(shí)候分配)。靜態(tài)堆棧聲明如程序清單 L4.4和4.5所示，這兩種聲明應(yīng)放置在函數(shù)的外面。

程序清單 L4.4 靜態(tài)堆棧

static OS_STK MyTaskStack[stack_size];

或 OS_STK MyTaskStack[stack_size];

用戶可以用C編譯器提供的malloc()函數(shù)來動(dòng)態(tài)地分配堆?？臻g，如程序清單 L4.6所示。在動(dòng)態(tài)分配中，用戶要時(shí)刻注意內(nèi)存碎片問題。特別是當(dāng)用戶反復(fù)地建立和刪除任務(wù)時(shí)，內(nèi)存堆中可能會(huì)出現(xiàn)大量的內(nèi)存碎片，導(dǎo)致沒有足夠大的一塊連續(xù)內(nèi)存區(qū)域可用作任務(wù)堆棧，這時(shí)malloc()便無法成功地為任務(wù)分配堆?？臻g。

程序清單 L L4.6 用malloc()為任務(wù)分配堆?？臻g

OS_STK *pstk;

pstk = (OS_STK *)malloc(stack_size);

If (pstk != (OS_STK *)0) { /* 確認(rèn)malloc()能得到足夠地內(nèi)存空間 */

Create the task;

}