import sympyx,y,z,r,l,f=sympy.symbols("x y z r l f")x=rsympy.cos(l)sympy.cos(f)y=rsympy.cos(l)sympy.sin(f)z=r*sympy.sin(l)怎樣求出來雅科比矩陣？J =[ cos(l)cos(f), -rsin(l)cos(f), -rcos(l)*sin(f)][ cos(l)sin(f), -rsin(l)sin(f), rcos(l)*cos(f)][ sin(l), r*cos(l), 0 ]參考資料：MATLAB中jacobian是用來計算Jacobi矩陣的函數(shù)。syms r l fx=rcos(l)cos(f);y=rcos(l)sin(f);z=r*sin(l);J=jacobian([x;y;z],[r l f])
1 回答
皈依舞
TA貢獻1851條經(jīng)驗 獲得超3個贊
funcs = sympy.Matrix([x, y, z])args = sympy.Matrix([r, l, f])res = funcs.jacobian(args)
輸出
Matrix([ [cos(f)*cos(l), -r*sin(l)*cos(f), -r*sin(f)*cos(l)], [sin(f)*cos(l), -r*sin(f)*sin(l), r*cos(f)*cos(l)], [ sin(l), r*cos(l), 0]])
添加回答
舉報
0/150
提交
取消